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机械手怎么分类 机械手有哪些类别

时间:2022-01-25 02:04:31 来源:bet9九州登录地址

  跟着智能工业的快速开展,我越来越多的职业都用机械手代替了人工,那么咱们常见的机械手有哪几种类型呢?

  液压驱动式机械手一般由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动体系,由驱动机械手执行组织进行作业。一般它的具有很大的抓举才能(高达几百千克以上),其特色是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐轰动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制作精度和密封功能,不然漏油将污染环境。

  其驱动体系一般由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特色是气源便利、动作敏捷、结构简略、造价较低、修理便利。但难以进行速度操控,气压不行太高,故抓举才能较低。

  电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方法。其特色是电源便利,呼应快,驱动力较大(关节型的稳健已达400kg),信号检测、传动、处理便利,并可选用多种灵敏的操控计划。驱动电机一般选用步进电机,直流伺服电机(AC)为首要的驱动方法。因为电机速度高,一般须选用减速组织(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆组织等)。有些机械手已开端选用无减速组织的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使组织简化,又可进步操控精度。

  机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆组织来完结规则的动作。其特色是动作确实可靠,作业速度高,成本低,但不易于调整。其他还有选用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。

  依据机械手臂运动方法的不同,机械手能够分为四种方法:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式

  1、直角坐标式机械手:手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后弹性、上下升降和左右移动。这种坐标方法占有空间大而作业范围却相对较小、惯性大,它适用于作业方位成直线、圆柱坐标式机械手:手臂作前后弹性、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式比较,所占空间较小而作业范围较大,但因为组织结构的联系,高度方向上的最低方位受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是机械手中使用较广的一种坐标方法。

  3、极坐标式机械手:手臂作前后弹性、上下俯仰和左右摇摆的动作。其最大特色是以简略的组织得到较大的作业范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的差错经过手臂会引起扩大。

  4、多关节式机械手:其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节衔接,而大臂与立柱之间又衔接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手能够完结近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵敏,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行作业。多关节式机械手适应性广,在引人计算机操控后,它的动作操控既可由程序完结,又可经过回忆仿真.是机械手的开展方向。

  按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨道操控方法可分为点位操控和接连轨道操控机械手等。

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